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吉見 卓*; 角舘 聡; 岡 潔; 桧山 昌之; 田口 浩*; 柴沼 清; 小泉 興一
ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, (2P2-11-006), p.1 - 2, 2000/05
国際熱核融合実験炉(ITER)では、高放射線環境下に設置されたブランケットの交換保守をビークル型マニピュレータで行う。複雑なはめ合い構造を有する機械接続式ブランケットの着脱を遠隔で行うためには、作業反力の制御が必須であるため、今回、実規模マニピュレータの手先に単純負荷が作用した場合やはめ合い作業時の反力等を歪みゲージで計測する基礎試験を実施した。計測したこれらのデータに基づいて力制御を取り入れた機械接続式ブランケットの着脱手順を作成し今後の試験に反映する計画である。本報告では、上記基礎試験の主な結果を示し、作業反力を利用した機械接続式ブランケットの着脱アルゴリズムの検討結果を報告する。
西村 昭彦
no journal, ,
脱炭素社会の実現に向けて蓄熱発電技術がエネルギー産業のイノベーションを誘発する。蓄熱発電技術を安全性向上のためには熱変形する配管の歪監視が不可欠である。本実験では、小型SUS容器内に蓄熱材の代用として鉛ビスマス合金を封じた。小型SUS容器の一部には、ダイヤフラムを設けアルゴンガスにより加圧させ高温でのダイヤフラムの微小変形を測定した。SUS容器の加熱にはファイバーレーザーを使用した。ダイヤフラムの温度監視にはサーモビュワーを使用した。ファイバーレーザー及びサーモビュワーはロボットシステムに取り付けた。敦賀総合研究開発センター附属のスマートデコミッショニング施設は廃止措置技術の高度化のための施設である。本施設の活用により安全に遠隔加熱実験を進めることができた。